点击图片查看原图<TO>.WarningWord.X11
(FollowingErrorWarning)
状态指示，表明已达到跟随误差警告的限值
控制位
<TO>.FollowingError.EnableMonitoring 启用/禁用跟随误差监控
限值
<TO>.FollowingError.MinVelocity 跟随误差的特性曲线的较低速度设定值
<TO>.FollowingError.MinValue 低于 <TO>.FollowingError.MinVelocity
时的允许跟随误差
<TO>.FollowingError.MaxValue 轴速度时的允许跟随误差
<TO>.FollowingError.WarningLevel 百分比值形式的警告限值，与允许跟随
误差相关（与特性曲线速度相关）
基本知识
3.17 行进范围
S7-1500 Motion Control V13 updat 3
70 功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC
3.17 行进范围
3.17.1 简要说明
硬限位开关和软限位开关对所允许的行进范围和定位轴/同步轴的运行区域进行了。
使用前，必须先在组态中或在用户程序中启用。
下图所示为运行区域、行进范围和限位开关之间的关系：
3.17.2 硬限位开关
硬限位开关为设定轴的允许行进范围限值的限位开关。
选择硬限位开关的位置，以在必要时为轴留出足够的制动距离。
在到达机械端位止动装置前，轴必须达到停止状态。
逼近硬限位开关
在监控范围时，无论是否是逼近还是超出开关都无任何分别。
如果已接近一个硬限位开关，则将输出工艺信息
531，同时禁用工艺对象（响应： 取消启用）。
例外
如果硬限位开关用作反向开关或参考凸轮，则对硬限位开关的监控无效。
基本知识
3.17 行进范围
S7-1500 Motion Control V13 updat 3
功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC 71
缩回
检测到硬限位开关时的轴位置存储在 CPU 内部。
仅当离开硬限位开关并且轴再次处于行进范围内后，才能复位已逼近硬限位开关的状
态。
为了能在到达硬限位开关后再次使轴行进，并复位硬限位开关的状态，请按照下面的步骤
操作：
1. 要离开限位开关，请确认工艺。
2. 使轴朝远离硬限位开关的方向行进，直到离开硬限位开关为止。
之后轴必须在行进范围内。
如果在轴离开硬限位开关之前使轴朝硬限位开关的方向，则将再次触发监控。
下图显示了到达硬限位开关时以及再次释放轴时的状态字响应：
图 3-1 状态消息 HW-ES
在时间 ① 处，检测到正向硬限位开关时的轴位置存储在 CPU 内部。
要复位硬限位开关的状态，轴必须从该位置回退。
在时间 ② 处，检测到负向硬限位开关时的轴位置存储在 CPU 内部。
要复位硬限位开关的状态，轴必须通过该位置。
基本知识
3.17 行进范围
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3.17.3 软限位开关
轴的运行区域由软限位开关。
相对于行进范围，软限位开关始终置于硬限位开关的内部。
由于软限位开关的位置可以灵活地设定，因此，可以根据当前的速度曲线，具体调节轴的
运行区域。
在工艺对象归位之后，必须提供一个有效的实际值，软限位开关才能起作用。
软限位开关的监控基于设定值进行。
已启用模数
启用模数之后，可以监控模数位置。
使用工艺对象数据块中的变量对软限位开关进行启用或禁用。
如果两个软限位开关的位置位于模数范围之外，则监控无任何作用。
并不检查软限位开关是否位于模数范围之内。
逼近软限位开关
在定位运动的开始，并不检查在逼近目标位置的中是否会逼近软限位开关。
如果逼近了软限位开关，将输出工艺
533，且使用空间坐标变换值停止轴的运动（响应：
使用空间坐标变换值进行停止）。 工艺对象保持已启用状态。
超过软限位开关
如果超过了软限位开关，将输出工艺 534，且工艺对象被禁用（响应：
取消启用）。
缩回
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要在违犯软限位开关条件后返回轴，请按以下步骤操作：
1. 确认工艺。
2. 向空的行进方向轴，直到离开软限位开关。
离开软限位开关之前，如果朝空的行进方向相反的方向，则会再次触发监控。
基本知识
3.17 行进范围
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功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC 73
3.17.4 变量
以下工艺对象变量与软限位开关相关：
状态指示器
<TO>.StatusWord.X15 (SWLimitMinActive) 负向软限位开关启用
<TO>.StatusWord.X16 (SWLimitMaxActive) 正向软限位开关启用
<TO>.ErrorWord.X8 (SWLimit) 未决，有一个软限位开关被
碰到。
控制位
<TO>.PositonLimits_SW.Active 启用/禁用软限位开关的监控功能
位置值
<TO>.PositonLimits_SW.MinPosition 负向软限位开关的位置
<TO>.PositonLimits_SW.MaxPosition 正向软限位开关的位置
以下工艺对象变量与硬限位开关相关：
状态指示器
<TO>.StatusWord.X17 (HWLimitMinActive) 负向硬限位开关启用
<TO>.StatusWord.X18 (HWLimitMaxActive) 正向硬限位开关启用
<TO>.ErrorWord.X9 (HWLimit) 一个正在排队等候处理；已经碰
到某个硬限位开关
控制位
<TO>.PositonLimits_HW.Active 启用/禁用硬限位开关的监控功能
基本知识
3.17 行进范围
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74 功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC
参数
<TO>.PositonLimits_HW.MinSwitchLevel 选择下限硬限位开关启用电平：
FALSE： 低电平时，启用
TRUE： 高电平时，启用
<TO>.PositonLimits_HW.MinSwitchAddress 下限或位置硬限位开关的 I/O
地址的字节编号
<TO>.PositonLimits_HW.MinSwitchBitNumber 下限或位置硬限位开关的 I/O
地址的位数
<TO>.PositonLimits_HW.MaxSwitchLevel 选择上限硬限位开关启用电平：
FALSE： 低电平时，启用
TRUE： 高电平时，启用
<TO>.PositonLimits_HW.MaxSwitchAddress 上限或位置硬限位开关的 I/O
地址的字节编号
<TO>.PositonLimits_HW.MaxSwitchBitNumber 上限或位置硬限位开关的 I/O
地址的位数
基本知识
3.18 运动控制和动态限值
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3.18 运动控制和动态限值
3.18.1 简要说明
轴的运动控制通过速度曲线 (页 76)进行。 速度曲线根据动态规范进行计算。
一个速度曲线可以定义在逼近、制动和速度改变等期间轴的特性。
定位期间，将计算速度曲线，并将轴移至目标点。
速度、加速度和加加速度的值取决于驱动装置的特性和机械结构。
这些值可以在动态限值中进行设定。
动态限值可以有效地通过工艺对象产生的各种运动。
可设定的急停减速 (页 77)可由运动控制指令 MC_Power 或工艺触发。
加加速度可以减小加速斜坡或减速斜坡期间的机械负荷， 实现“的"速度曲线。
基本知识
3.18 运动控制和动态限值
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76 功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC
3.18.2 速度曲线
轴的运动控制支持带加加速度的速度曲线，也支持不带加加速度的速度曲线。
用于运动控制的动态值在运动控制作业中。 另外，也可使用默认动态值。
速度、加速度、减速度以及加加速度的默认值和限值均在组态中设置。
为速度，可使用速度倍率功能来超驰当前的行进速度。
不带加加速度的速度曲线
下图描述了速度、加速度和加加速度：
基本知识
3.18 运动控制和动态限值
S7-1500 Motion Control V13 updat 3
功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC 77
带加加速度的速度曲线
下图描述了速度、加速度和加加速度：
带加加速度的速度曲线用于连续的加速或减速运动。 加加速度可以。
3.18.3 急停减速度
使用急停斜坡停止时，使用已设定的急停减速度将轴制动至停止状态，且无加加速度
。
下列情况中，已设定的急停减速度有效：
● 对于通过运动控制指令"MC_Power"（参数为"StopMode" = 0）启用的急停斜坡。
● 对于带有本地响应“使用急停斜坡进行停止"的工艺。
这种急停减速度可以设置得比减速度更高。
如果设置的急停减速度值低于该值，则在出现“在软限位开关处停止"(Stop at software
limit switch)
和带本地响应“使用急停斜坡进行停止"的工艺时，轴可能在到达限位开关之前都
不会停止。
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基本知识相对齿轮传动
运动控制指令“MC_GearIn"中将传动比为两个整数间的关系。
结果是一个线性传动函数。
在相对齿轮传动下，引导轴和跟随轴之间存在相对关系。
跟随轴位置设定值的变化量等于引导轴位置设定值的变化量乘以传动比。
同步
通过启动“MC_GearIn"作业开始同步。当同步轴同步为主值后，会显示在
<TO>.StatusWord.X21 (Synchronizing) 工艺对象的变量中。
的运动控制作业会被超驰。
在“MC_GearIn"中跟随轴的同步动态值（加速度、延时、加加速度）。
在考虑传动比的情况下，跟随轴在速度和加速度达到引导轴的速度和加速度时，与引导轴
同步并跟随引导轴同步。
同步的时间和长度取决于引导轴的动态值和“MC_GearIn"中的动态默认值。
引导轴和跟随轴之间可能会发生位置偏移。 这种位置偏移不会被补偿。
基本知识
3.19 同步操作
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功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC 81
同步运动
当同步轴同步为主值后，“同步"状态通过参数“"MC_GearIn.InGear" =
TRUE"显示，还会显示在 <TO>.StatusWord.X22 (Synchronous) 工艺对象的变量中。
跟随轴按照传动比跟随引导轴的动态值。
在跟随轴上组态的动态限值将不会再在“同步"状态下生效。
输出到驱动器的速度设定值为驱动器的已组态速度
(<TO>.Actor.DriveParameter.MaxSpeed)。
如果跟随轴无法跟随主值，则跟随误差会到跟随误差。
齿轮传动的响应特性表示为主值和从值之间的线性关系。
g 传动比（变换比）
φ 同步操作中主值和从值之间的位置偏移
同步过产生位置偏移，此后该值保持恒定。
可根据以下公式计算从值：
从值 = g × 主值 + φ
基本知识
3.19 同步操作
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超驰同步操作
同步操作会被跟随轴上的运动控制作业超驰。
方向
传动比的分子为正数或负数。 这会如下响应：
● 正传动比：
引导轴和跟随轴同向运动。
● 负传动比：
跟随轴沿与引导轴相反的方向转动。
